Altendorf und Ersdorf sind zwei durch viele Bande miteinander verbundene Dörfer. Gemeinsam bildeten sie bis ca. 1800 einen Dingstuhl - einen Gerichtsstuhl - im herzoglich jülischen Amt Neuenahr sowie bis 1838 einen Schulbezirk. Auch kirchlich waren beide Dörfer stets eng miteinander in einer gemeinsamen Kirchengemeinde verflochten. Auf dem Virneburger Hof in Altendorf, einem freiadeligen Gut, gab es jedoch auch eine Kapelle, die der Ersdorfer Kirche inkorporiert war.

Zurzeit der ersten urkundlichen Erwähnung des alten Hofes im Jahr 1405, war er Besitz des Grafen von Virneburg und Neuenahr, später ging er in das Eigentum der Herren von Gudenau über. Die Burg Altendorf war ein ehemals wasserumwehrter Rittersitz eines freiadeligen Geschlechts, das auf mittelalterliche Vorgänger zurückgeht. Ursprüngliche Besitzer waren die von Hambroich zu Wolfskeil, ein altes klevisches Adelsgeschlecht. 1550 wurde Johann Roist von Wers mit der Burg belehnt, der auch Grundherr von Niederdrees war. Diese wurde wahrscheinlich 1673 zerstört. Im 18. Jahrhundert wird die Familie Zum Pütz aus Köln als Burgherr genannt.

1810 kaufte der damalige Gemeindevorsteher von Altendorf, Anton Wolf, die Burg für 2000 Taler. Das Gebäude wurde von 1838 bis 1903 als Schule genutzt und bis 1985 als Wohnung vermietet. Das Herrenhaus ist heute im Besitz der Stadt Meckenheim und wird für verschiedene Veranstaltungen genutzt.

Wie viele andere Orte hatte Altendorf im 17. Jahrhundert unter fremdem Kriegsvolk und dem Ausbruch der Pest zu leiden. 1690 wird Altendorf von französischer Soldateska geplündert und eingeäschert. Als die Franzosen 1794 in das Amt Neuenahr einmarschierten, kam Altendorf zur Mairie Adendorf, ab 1932 zum Amt Meckenheim. Nach dem Zweiten Weltkrieg bis zur kommunalen Gebietsreform hatte Altendorf eigene Bürgermeister. Seitdem gehört auch dieser Ort zur Stadt Meckenheim.

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